宋襄公想成为霸主，不料却被楚国人捉去侮辱了一场，怨恨之情，痛入--，恨只恨自己势单力微，不能报仇。
这让中原的各路诸侯情何以堪。
所以，为了中原各诸侯的共同利益，宋襄公决定向郑国这个叛徒败类开战。
上卿公子目夷说：“如果你去讨伐郑国，楚国必然干涉，灾祸就在这里了，我们不如先忍一忍，观察一段时间再说。”
大司马公孙固亦劝他不要冲动，冲动是魔鬼，楚国比较强大。
宋裹公发怒了：“既然你们都不愿去，那寡人就一个人去。”
公孙固不敢再多嘴，就跟着他去了。留下目夷守城。宋襄公自己担任主序，公孙固为副将，率领宋国大军杀奔郑国而来。
因为宋襄公曾经被我们抓住过，宋国人早就吓破了胆。现在，他们去打郑国，国内必然空虚，我们乘虚而入，他再赶回来自救，疲于奔命，哪还是我们的对手？
楚王说，你讲得很对，就按你的意思办，出兵宋国。封成得臣为大将、斗勃为副将，率领楚国大军杀奔宋国而来。
这就是历史上著名的“泓水之战”
公孙固提醒宋襄公说：“楚国人这次来，只是为了援救郑国。我们不如和谈，不可交战，楚国必然收兵回去。”
宋襄公道：“楚国已经欺负到我们家门口了，还跟他们和谈？那咱们还要不要继续齐桓公当年的霸业？”
公孙固又说：“楚国蛮子很厉害，我们的兵马，既没他们的多，也没他们的壮，这怎么打得赢啊？”
宋襄公大喝道：“楚兵虽多，仁义不足。寡人兵甲虽少，仁义有余。当年周武王三千兵马，战胜殷纣王亿万之众，靠的就是仁义也。你若叫寡人去和这些不讲仁义之辈和谈，还不如直接去死。”
于是，下了战书，双方约定十一月初一，在泓水附近的一块空旷的草坪上，两军正式决战。宋襄公叫人做了一面巨大的旗帜，上面绣了两个大字：“仁义。”
然后，严阵以待。
且说楚将成得臣的兵马，都聚集在泓水的南岸，当天刚蒙蒙亮的时候，他们开始陆。
陆续续地渡河。
公孙固又对宋襄公说：“楚兵已经开始渡河了，我有一计，可以迅速打败他们。”
宋襄公问：“什么计？”
公孙固说：“等他们过河，过到一半的时候，我们就把先过来的这一小半兵马包围起来消灭掉，楚军必然首尾难顾，这样我们不就胜了吗？”
宋襄公指着大旗说：“你鬼点子真多。人家正在过河，你居然想着去趁机偷袭，你也不抬头看看，认得‘仁义’这两个字不？”公孙固听了，只得暗暗叫苦。
不一会儿，所有的楚兵全部都过了河。
成得臣在那里指挥土兵们布阵，气宇轩昂，旁若无人。
公孙固又对襄公说：“楚军正在布阵，现在还没有摆好阵形，如果我们一战作气，急鼓而冲之，楚军必然大乱………。
话还没说完，宋襄公照他脸上唾了一口：“咄。你这个小人，竟然不顾万世之仁义。人家的阵形还没摆好，你就想不择手段偷袭人家，真是岂有此理。我们这是仁义之师，请你别再给我们脸上抹黑。”
公孙固只好又在一边暗暗叫苦。
又过了一会儿，楚兵的阵势已经都摆好了，人强马壮，漫山遍野，宋兵看了，脸上都有惧怕之色。
宋襄公传令道：“各位将领们、士兵们，等会儿开打的时候，一定要看清楚敌人的头上有没有白毛，有白头发的老人和已经受了伤的人，我们不许再打。”
公孙固气得眼睛直翻，差点当场晕了过去。
双方的战鼓都使劲地擂了起来，两军正式开始厮杀。
战车对战车，长戈对大戟，相互对冲，来往交错，一迎一击为一个回合。
两军交战了几个回合之后，宋军渐渐落了下风。
宋襄公挺着长戈，站在战车上毫无惧色，催车直进，冲入楚阵。成得臣见了，大喝一声：“敢来与我决斗。”一挥手，就把那只大戟插到了宋襄公的大腿上。
顿时，宋襄公的大腿开了花，膝筋骨也断了，已经不能站立，栽倒在地上，身上又受了好几处创伤。宋军顿时大乱，混战之中，有人抢回宋襄公，宋军溃败而逃。
成得臣率领楚军乘胜追击，以压倒性优势，杀得宋军落花流水，哀鸿遍野，一塌糊涂。
《左传》上如实地记录了这次战争：“宋师败绩，公伤股，门官歼焉。”
门官，就是宋襄公的亲随卫队，被全部歼灭了。
伤股，股就是大腿。从这之后，宋襄公就成了一个瘸子，一瘸一拐，一直到他去世的时候，腿伤都没有治好。
泓水之战，以楚国人的胜利而告终。楚将成得臣也因为这次战役而被楚王记了一大功，不久就升他做了楚国的令尹。
这一战，标志着宋楚争夺霸权的最后终结，宋国从此以后，再也没有力量敢与楚国抗衡了。
战争是残酷的，打仗就是打仗，像宋襄公这样定要与敌人公平决斗，失去良机就是必然的了。敌人打胜了，并不会领他的情。他自己的人，也要骂他傻。
宋襄公带着他的残兵败将回去的时候，他的亲人们都责怪他。
宋国的国人们，也都纷纷围着他骂，骂他没用。
在以后的历史中，人们更是把宋襄公的这种战争观念当作笑柄谈资。
但，宋襄公自有他自己的说法。
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